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Generation and Optimization of Pulse Pattern for Multiple Concurrently Operated Sonars Using Genetic Algorithm 유전자 알고리즘을 이용한 다중 동시 작동 소나의 펄스 패턴 생성 및 최적화

Nyakoe George NYAUMA, Makoto OHKI, Suichiro TABUCHI, Masaaki OHKITA

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요약 :

초음파는 이동로봇의 실내외 항법에 필요한 지각정보 획득에 널리 사용되며, 음향항법 및 거리측정 시스템(소나)으로 구현된다. 여러 대의 초음파 소나를 장착한 로봇은 소나 간 혼선으로 인한 측정 오류로 인해 바람직하지 않은 작동을 보일 가능성이 높습니다. 각 소나는 범위를 측정하고 자체 신호를 식별하기 위해 펄스 변조 초음파를 전송 및 수신합니다. 동시에 작동되는 여러 개의 초음파 소나에 대한 펄스 패턴을 생성하는 기술을 제안합니다. 이 접근 방식은 펄스 패턴 생성을 유전자 알고리즘(GA)으로 해결할 수 있는 조합 최적화 문제로 간주합니다. 목표는 누화를 방지하거나 누화로 인한 잘못된 측정 확률을 낮게 유지하기 위해 특정 조건을 만족하는 펄스 패턴을 획득하는 것입니다. 펄스 패턴 생성을 위한 유전자형 코딩 방법을 제공합니다. 또한, 기존 기술을 사용할 때 발생하는 헛된 검색을 피하기 위해 기존 기술과 상당히 다른 결과를 얻을 수 있는 향상된 유전자형 코딩 기술을 제안합니다.

발행
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E84-A No.7 pp.1732-1739
발행일
2001/07/01
공개일
온라인 ISSN
DOI
원고의 종류
PAPER
범주
초음파

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