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Open Access
Switched Pinning Control for Merging and Splitting Maneuvers of Vehicle Platoons
오픈 액세스
차량 소대의 병합 및 분할 기동을 위한 전환식 고정 제어

Takuma WAKASA, Yoshiki NAGATANI, Kenji SAWADA, Seiichi SHIN

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요약 :

본 논문은 차량 소대의 병합 및 분할 기동을 위한 속도 제어 문제를 고려합니다. 본 논문에서는 외부 장치가 군집 내 일부 차량에 속도 명령을 보내고 나머지 차량은 자율적으로 속도를 조정합니다. 전자는 고정 제어이고, 후자는 다중 에이전트 제어에서의 합의 제어입니다. 우리는 스위치드 피닝 제어 알고리즘을 제안한다. 우리의 알고리즘은 세 가지 하위 방법으로 구성됩니다. 첫 번째는 MLD(Mixed Logical Dynamical) 시스템 모델과 MPC(Model Predictive Control)를 기반으로 에이전트를 고정하는 최적의 전환 방법입니다. 두 번째는 병합 및 분할 기동을 통한 역동적인 소대 편성을 표현하는 방법이다. 소대 편성은 차량 간의 위치 관계나 외부 장치의 편대 요구에 따릅니다. 세 번째는 정상 상태에서 피닝 에이전트의 전환에 불이익을 주는 비용 함수를 설정하여 전환을 줄이는 방법입니다. 제안된 알고리즘을 통해 합의 속도를 향상시킬 수 있습니다. 또한, 우리의 알고리즘은 소대를 임의의 소대로 재편성하고 여러 차량 소대의 속도를 각 목표 값으로 제어할 수 있습니다.

발행
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E103-A No.4 pp.657-667
발행일
2020/04/01
공개일
온라인 ISSN
1745-1337
DOI
10.1587/transfun.2019EAP1108
원고의 종류
PAPER
범주
시스템 및 제어

작성자

Takuma WAKASA
  The University of Electro-Communications
Yoshiki NAGATANI
  The University of Electro-Communications
Kenji SAWADA
  The University of Electro-Communications
Seiichi SHIN
  The University of Electro-Communications

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