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Deadbeat Control for Linear Systems with Input Constraints 입력 제약이 있는 선형 시스템의 데드비트 제어

Dane BAANG, Dongkyoung CHWA

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요약 :

입력 제약이 있는 선형 시스템에 대한 새로운 데드비트 제어 방식이 제시됩니다. 대부분의 제어 시스템에는 입력 제약이 존재하지만, 기존 데드비트 제어에서는 이를 처리하기 위한 논리적인 전략이 충분히 연구되지 않았습니다. 본 논문에서 제안하는 컨트롤러는 지연된 데드비트 추적 성능을 달성하고 허용 가능한 입력 제약을 만족시키기 위해 온라인 데드비트 추적 단계 수를 조정합니다. 데드비트 추적을 위한 단계 수를 늘리고 해당 자유도를 영공간 벡터로 공식화하면 지연된 데드비트 추적을 얻을 수 있고 불가피한 지연을 각각 최소화할 수 있습니다. LMI 타당성 문제는 수치적으로 솔루션을 구하고 피할 수 없는 단계 지연을 최소화하기 위해 해결됩니다. 결과적으로 LMI 최적화 문제에 비해 계산 노력이 줄어듭니다. 제안된 방식은 쉽게 수치적으로 구현될 수 있습니다. 6축 로봇 모델에 대한 시뮬레이션과 DC 모터 서보잉에 대한 실험 결과를 통해 실용성을 검증했습니다.

발행
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E92-A No.12 pp.3390-3393
발행일
2009/12/01
공개일
온라인 ISSN
1745-1337
DOI
10.1587/transfun.E92.A.3390
원고의 종류
LETTER
범주
시스템 및 제어

작성자

키워드