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Autonomous Navigation System for Mobile Robot Using Randomly Distributed Passive RFID Tags 무작위로 분산된 패시브 RFID 태그를 이용한 이동로봇의 자율주행 시스템

Sunhong PARK, Shuji HASHIMOTO

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요약 :

본 논문에서는 무작위로 분산된 수동형 RFID 태그를 이용한 이동 로봇의 자율 항법 시스템을 제시한다. 무작위로 분포된 RFID 태그의 경우, 특히 RFID 태그 분포가 희박한 영역에서는 로봇의 정확한 위치를 제공하기 어렵습니다. 이는 로봇의 넓은 회전 반경과 결합되어 로봇이 지그재그 탐색 경로로 들어가 목표를 놓칠 수 있습니다. RFID 기반 내비게이션에서는 넓은 공간에서 실용화하기 위해서는 RFID 태그 수와 위치 파악 오류를 모두 줄이는 것이 핵심이다. 이에 대응하기 위해 각 RFID 태그의 판독 시간을 측정하는 판독 시간(Read time)을 활용했습니다. 이를 통해 외부 센서를 사용하거나 RFID 태그를 늘리지 않고도 위치와 방향을 정확하게 추정할 수 있었습니다. 7.8m x 11m 면적에서 102개의 RFID 태그를 사용하여 측위 4.2cm, 방향 6.2도의 평균 추정 오류를 달성했습니다. 우리가 제안한 방법은 기존 접근 방식과 비교하여 탐색 중에 생성된 경로 궤적을 통해 검증되었습니다.

발행
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E93-A No.4 pp.711-719
발행일
2010/04/01
공개일
온라인 ISSN
1745-1337
DOI
10.1587/transfun.E93.A.711
원고의 종류
Special Section PAPER (Special Section on Intelligent Transport Systems)
범주

작성자

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