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Genetic Algorithms for Adaptive Planning of Path and Trajectory of a Mobile Robot in 2D Terrains 2D 지형에서 모바일 로봇의 경로 및 궤적에 대한 적응형 계획을 위한 유전 알고리즘

Kazuo SUGIHARA, John SMITH

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요약 :

본 논문에서는 자율 이동 로봇의 경로 계획 및 궤적 계획을 위한 유전자 알고리즘(GA)을 제안합니다. 우리의 GA 기반 접근 방식은 환경이 시간에 따라 변하거나 알 수 없는 경우에도 GA가 작동할 수 있다는 적응성의 장점이 있습니다. 따라서 오프라인 및 온라인 모션 계획 모두에 적합합니다. 먼저 2D 지형의 경로 계획을 위한 GA를 제시합니다. 무작위로 생성된 지형에서 GA의 성능과 적응성에 대한 시뮬레이션 결과가 표시됩니다. 그런 다음 경로 계획과 궤도 계획을 동시에 해결하기 위한 GA 확장에 대해 논의합니다.

발행
IEICE TRANSACTIONS on Information Vol.E82-D No.1 pp.309-317
발행일
1999/01/25
공개일
온라인 ISSN
DOI
원고의 종류
PAPER
범주
인공지능과 인지과학

작성자

키워드