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Evolving Autonomous Robot: From Controller to Morphology 진화하는 자율 로봇: 컨트롤러에서 형태학까지

Wei-Po LEE

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요약 :

로봇을 만드는 것은 일반적으로 어려운 것으로 간주됩니다. 왜냐하면 설계자는 로봇과 환경 사이의 상호 작용을 예측해야 할 뿐만 아니라 그에 따른 문제도 처리해야 하기 때문입니다. 최근에는 로봇 컨트롤러를 합성하기 위한 진화적인 알고리즘이 제안되었습니다. 그러나 제어 시스템의 성능은 몸체 크기, 바퀴 반경, 모터 시상수 등을 포함할 수 있는 다른 하드웨어 매개변수(로봇 몸체 계획)에 따라 달라지기 때문에 제어 시스템을 발전시키는 것만으로는 충분하지 않습니다. 따라서 이상적으로는 로봇 몸체 계획 자체도 진화된 로봇이 달성할 것으로 예상되는 작업에 적응해야 합니다. 본 논문에서는 컨트롤러와 본체를 포함한 완전한 로봇 시스템을 발전시켜 피트니스 관련 작업을 달성하기 위한 하이브리드 GP/GA 프레임워크를 제시합니다. 개발된 시스템의 성능을 평가하기 위해 고정된 로봇 본체 계획과 함께 이를 사용하여 처음에는 다양한 작업을 위한 컨트롤러를 발전시킨 다음 완전한 로봇 시스템을 발전시킵니다. 실험 결과는 우리 시스템의 가능성을 보여줍니다.

발행
IEICE TRANSACTIONS on Information Vol.E83-D No.2 pp.200-210
발행일
2000/02/25
공개일
온라인 ISSN
DOI
원고의 종류
PAPER
범주
인공지능, 인지과학

작성자

키워드