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A Knowledge-Based Information Modeling for Autonomous Humanoid Service Robot 자율 휴머노이드 서비스 로봇을 위한 지식 기반 정보 모델링

Haruki UENO

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요약 :

본 논문은 자율 휴머노이드 서비스 로봇 팔과 손 시스템 HARIS를 구현하기 위한 인지과학 기반의 지식 기반 정보 모델링의 개념과 방법론을 제시한다. HARIS 로봇 시스템은 모델 기반 3D 비전, 지능형 스케줄러, 컴퓨터화된 팔/손 컨트롤러, 휴머노이드 HARIS 팔/손 장치 및 휴먼 인터페이스로 구성되어 있으며 노인과 장애인이 책상 위에서 물체를 조작하는 것을 목표로 합니다. 공유된 지식베이스인 월드 모델을 도입하여 소프트웨어 모듈 간의 통신 채널로 작동한다. 작업 스케줄링과 3D 비전은 인지과학을 기반으로 하며, 즉 인간의 시각과 스케줄링 방식을 고려하여 지식 기반 소프트웨어 시스템을 설계합니다. 핵심 아이디어는 장면을 설명하고, 작업을 예약하고, 팔과 손을 제어하고, 인간과 상호 작용할 때 "단어"를 사용하는 것입니다. 월드 모델은 다양한 분산 기능을 융합하는 데 핵심적인 역할을 합니다. 일반화된 프레임 기반 지식공학 환경 ZERO++는 시스템 구현에 있어 소프트웨어 플랫폼으로 효과적으로 사용되었습니다. 실험 시스템은 제한된 상황에서 성공적으로 작동하고 있습니다. 인지 과학 기반 정보 모델링의 도입을 통해 우리는 프로젝트의 장기 목표인 인간-로봇 공생을 실현하는 데 유용한 힌트를 배웠습니다.

발행
IEICE TRANSACTIONS on Information Vol.E85-D No.4 pp.657-665
발행일
2002/04/01
공개일
온라인 ISSN
DOI
원고의 종류
Special Section PAPER (Special Issue on Knowledge-Based Software Engineering)
범주

작성자

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