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An Improved Method for Two-UAV Trajectory Planning for Cooperative Target Locating Based on Airborne Visual Tracking Platform 항공 시각적 추적 플랫폼을 기반으로 한 협력 표적 위치 파악을 위한 2대의 UAV 궤도 계획을 위한 개선된 방법

Dongzhen WANG, Daqing HUANG, Cheng XU

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요약 :

공중 시각 추적 플랫폼을 갖춘 두 대의 무인 항공기(UAV)의 협력을 통한 정찰 모드는 표적 위치를 파악하기 위한 일반적인 관행입니다. 센서의 무작위 소음 외에도 위치 파악 성능은 협력 궤적에 크게 좌우됩니다. 이전 연구에서 우리는 EKF 기반 방법보다 더 나은 것으로 입증된 협력적 궤도 생성 방법을 제안했습니다. 이 편지에서는 이전 방법을 향상시키기 위해 향상된 온라인 궤적 생성 방법을 제안합니다. 첫째, 최소 제곱 추정 방법은 이전 연구에서 제안한 최소 제곱 방법보다 더 나은 추정 성능을 얻을 수 있는 기하학적 최적화 기반 추정 방법으로 대체되었습니다. 둘째, 궤도 최적화 단계에서는 추정 방법으로 인한 위치 오류도 고려되어 두 UAV의 다음 웨이 포인트의 최적화 성능을 더욱 향상시킬 수 있습니다. 개선된 방법은 기업 목표 위치 파악을 위한 2개의 UAV 궤도 계획에 잘 적용될 수 있으며, 시뮬레이션 결과는 개선된 방법이 이전 방법 및 EKF 기반 방법보다 분명히 더 나은 위치 파악 성능을 달성한다는 것을 확인합니다.

발행
IEICE TRANSACTIONS on Information Vol.E104-D No.7 pp.1049-1053
발행일
2021/07/01
공개일
2021/04/14
온라인 ISSN
1745-1361
DOI
10.1587/transinf.2020EDL8139
원고의 종류
LETTER
범주
정보 네트워크

작성자

Dongzhen WANG
  Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Daqing HUANG
  Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Cheng XU
  Nanjing University of Aeronautics and Astronautics

키워드