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Formal Modeling and Verification of Concurrent FSMs: Case Study on Event-Based Cooperative Transport Robots 동시 FSM의 형식 모델링 및 검증: 이벤트 기반 협동 운송 로봇에 대한 사례 연구

Yoshinao ISOBE, Nobuhiko MIYAMOTO, Noriaki ANDO, Yutaka OIWA

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요약 :

본 논문에서는 특히 표준 FSM4RTC(로봇 기술 구성 요소용 FSM)에 따라 제어 논리가 동시 FSM(유한 상태 기계)으로 표현되는 협동 로봇 설계의 신뢰성을 향상시키는 데 공식적인 접근 방식이 효과적이라는 것을 보여줍니다. 협동 운송 로봇의 사례 연구를 통해. 사례 연구에서 FSM은 공식 사양 언어 CSP(Communicating Sequential Processes)로 모델링되고 모델 확인 도구 FDR로 확인됩니다. 여기서는 RTM(Robotic Technology)의 도움으로 구현된 협동 로봇의 모델링 및 검증 기술을 보여줍니다. 미들웨어).

발행
IEICE TRANSACTIONS on Information Vol.E104-D No.10 pp.1515-1532
발행일
2021/10/01
공개일
2021/07/08
온라인 ISSN
1745-1361
DOI
10.1587/transinf.2020FOP0002
원고의 종류
Special Section PAPER (Special Section on Formal Approaches)
범주

작성자

Yoshinao ISOBE
  National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
Nobuhiko MIYAMOTO
  National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
Noriaki ANDO
  National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
Yutaka OIWA
  National Institute of Advanced Industrial Science and Technology

키워드