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Stochastic Path Optimization to Improve Navigation Safety in Urban Environment 도시 환경의 항해 안전성 향상을 위한 확률론적 경로 최적화

Byungjae PARK

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요약 :

본 논문에서는 도시 환경에서 주행하는 자율주행차의 경로의 원활함과 안전성을 향상시키기 위한 후처리 방법을 제안합니다. 제안된 방법은 확률론적 접근 방식을 사용하여 로컬 경로 계획 알고리즘에 의해 제공된 초기 경로를 변환하여 부드러움과 안전성을 향상시킵니다. 제안된 방법을 사용하면 초기 경로 내의 각 경유지 위치를 반복적으로 업데이트하여 효율적으로 초기 경로를 변환할 수 있습니다. 제안된 방법은 변환된 경로의 타당성을 보장합니다. 실험 결과를 통해 제안한 방법이 초기 경로의 평활도와 안전성을 향상시키고 변환된 경로의 타당성을 보장할 수 있음을 검증하였다.

발행
IEICE TRANSACTIONS on Information Vol.E105-D No.5 pp.1116-1119
발행일
2022/05/01
공개일
2022/02/15
온라인 ISSN
1745-1361
DOI
10.1587/transinf.2021EDL8069
원고의 종류
LETTER
범주
인공지능, 데이터마이닝

작성자

Byungjae PARK
  Korea University of Technology and Education

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