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RT-libSGM: FPGA-Oriented Real-Time Stereo Matching System with High Scalability RT-libSGM: 높은 확장성을 갖춘 FPGA 기반 실시간 스테레오 매칭 시스템

Kaijie WEI, Yuki KUNO, Masatoshi ARAI, Hideharu AMANO

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요약 :

스테레오 깊이 추정은 컴퓨터 비전 분야에서 매력적인 주제가 되었습니다. 다양한 알고리즘이 추정 속도와 정밀도를 최적화하기 위해 노력하고 있지만 시스템의 에너지 비용도 임베디드 시스템의 필수 측정 기준입니다. 이러한 다양한 알고리즘 중에서 SGM(Semi-Global Matching)은 정확성과 속도의 균형으로 인해 일부 실제 응용 프로그램에서 인기 있는 선택이었습니다. 그러나 전력소모로 인해 임베디드 시스템에 적용하기에는 어려움이 있다. 따라서 우리는 Xilinx FPGA(Field-Programmable Gate Array) 플랫폼에서 작동하는 강력한 스테레오 매칭 시스템인 RT-libSGM을 제안합니다. 각 모듈의 전용 설계는 시스템 구조의 유연성을 보장하면서 전체 시스템의 속도를 최적화합니다. M-KUBOS라고 불리는 Zynq FPGA 보드에 대한 평가를 통해 RT-libSGM은 더 낮은 전력 소비로 최첨단 성능을 달성합니다. Tegra X2 GPU에서 작동하는 벤치마크 디자인(libSGM)과 비교할 때 RT-libSGM은 훨씬 낮은 에너지 비용으로 2배 이상 빠르게 실행됩니다.

발행
IEICE TRANSACTIONS on Information Vol.E106-D No.3 pp.337-348
발행일
2023/03/01
공개일
2022/12/07
온라인 ISSN
1745-1361
DOI
10.1587/transinf.2022EDP7131
원고의 종류
PAPER
범주
컴퓨터 시스템

작성자

Kaijie WEI
  Keio University
Yuki KUNO
  Marelli Corporation
Masatoshi ARAI
  Saitama University
Hideharu AMANO
  Keio University

키워드