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Transactional TF: Transform Library with Concurrency and Correctness 트랜잭션 TF: 동시성과 정확성을 갖춘 라이브러리 변환

Yushi OGIWARA, Ayanori YOROZU, Akihisa OHYA, Hideyuki KAWASHIMA

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요약 :

로봇의 주요 미들웨어인 ROS(Robot Operating System)에서 TF(Transform Library)는 방향성 포레스트 데이터 구조를 이용하여 좌표계 간의 변환 정보를 관리하고, 정보를 등록하고 연산하는 방법을 제공하는 필수 패키지이다. 그러나 이 구조에는 두 가지 근본적인 문제가 있습니다. 첫 번째는 확장성이 좋지 않다는 것입니다. 상호 배제를 위해 단일 거대 잠금을 사용하기 때문에 한 번에 단일 스레드만 허용하기 때문에 트리에 대한 액세스는 순차적입니다. 둘째, 데이터 신선도가 부족합니다. 데이터 신선도보다 시간적 일관성을 우선시하기 때문에 좌표 변환을 계산할 때 최신이 아닌 합성 데이터를 검색합니다. 본 논문에서는 트랜잭션 기법을 기반으로 한 방법을 제안한다. 이를 통해 이상 현상을 방지하고, 높은 성능을 달성하며, 새로운 데이터를 얻을 수 있습니다. 이러한 트랜잭션 방식은 읽기 전용 워크로드에서는 기존 방식보다 최대 429배, 읽기-쓰기 결합 워크로드에서는 기존 방식보다 최대 1276배 높은 처리량을 보여줍니다.

발행
IEICE TRANSACTIONS on Information Vol.E106-D No.12 pp.1951-1959
발행일
2023/12/01
공개일
2023/06/22
온라인 ISSN
1745-1361
DOI
10.1587/transinf.2023PAP0006
원고의 종류
Special Section PAPER (Special Section on Forefront Computing)
범주

작성자

Yushi OGIWARA
  Keio University
Ayanori YOROZU
  University of Tsukuba
Akihisa OHYA
  University of Tsukuba
Hideyuki KAWASHIMA
  Keio University

키워드