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An Effective Method on Applying Feedback Error Learning Scheme to Functional Electrical Stimulation Controller 기능성 전기자극 컨트롤러에 피드백 오류 학습 기법을 적용하는 효과적인 방법

Takashi WATANABE, Kenji KUROSAWA, Makoto YOSHIZAWA

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요약 :

FEL(Feedback Error Learning) 방식은 이전 연구에서 FES(Functional Electrical Stimulation)에 의한 관절 각도 제어에 적용 가능한 것으로 밝혀졌습니다. 그러나 FEL-FES 제어기는 경우에 따라 역동역학 모델(IDM)을 학습하는 데 문제가 있었습니다. 본 논문에서는 여러 대상 모델을 대상으로 여러 제어 조건에서 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 1개의 근육을 자극하는 손목 관절의 2-DOF 움직임을 제어할 때 FEL을 FES 제어에 적용하는 방법을 검토했습니다. FEL을 FES 제어기에 적용할 때의 문제점은 자극 강도를 최소 및 최대 강도 사이의 양의 값으로 제한하는 것과 IDM의 출력 값이 매우 작은 경우에 있는 것으로 제시되었습니다. ANN 연결 가중치 변화 계산 시 최소 ANN 출력값을 설정하여 IDM 출력 범위를 고려함으로써 IDM 학습이 크게 향상되었습니다.

발행
IEICE TRANSACTIONS on Information Vol.E92-D No.2 pp.342-345
발행일
2009/02/01
공개일
온라인 ISSN
1745-1361
DOI
10.1587/transinf.E92.D.342
원고의 종류
LETTER
범주
재활 공학 및 보조 기술

작성자

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